人工肌肉驱动器控制系统硬件结构石首洗车设备圆锯机唐装显示芯片Kf

人工肌肉驱动器控制系统硬件结构

通过类比生物神经控制组成方式，设计人工肌肉控制系统硬件组成框图如图4所示。中央计算机起人体大脑的作用，通过控制总线(脊髓)与类肌原纤维控制器DSP芯片通信。DSP向中央计算机提供通过传感器(即人体感受器)采集的位置、力等信息，同时接受中央计算机下达的运动命令，并进行解算，最后对类肌小节驱动器进行控制。

系统采用工控计算机构成上位机系统，采用DSP—FPCA的模构破碎机下位塑料助剂机系统。上位／下位机通过RS一485总线进行通讯，系统通信的波特率设计为38 400 b／s，且可调：下位机的DSP与FPCA之间采用并行总线进行通讯，数据总线宽度为16位。矿井提升绞车

下位机系统中DSP处理器选用Tl公司成熟的工业控制器TMS320F2812，设计工作外频30 MHz，通过内部倍频处理可工作在120MHz，该处理器在系统中实现的功能：运动控制指令的解码、外回路控制律的解算，可变增益调节及故障监控等。

FPCA选用APEX公司的A3P1 000，该FPCA具备内部FLASH，真正实现“零”上电加载时间，有在进行拉伸实验时效避免因上电加载而出现系统失控现象，该FPCA在系统中实现如下功能：行／列驱动器电流开关通断控制、驱动器工作的PWM波并制定了低铁铝生产实行方案产生、驱动器正反转控制信号的产生及A／D、D／A转换芯片的加热条控制等。

系统单个驱动器工作电流最大为l Aa z X、J、C值可查表，因此可以用于驱动类基元肌小节驱动器的器件包括继电器、晶闸管、功率管、专用功率驱动器等，实际选型考虑尽量减小控制器体积，因此选用集成度高、技术较成熟的专用功率驱动器，本系统选用NSC公司的专用驱动器LMDl8200，该驱动器内部集成两路驱动电路，工作电压范围较宽，具有过压、过流、超温保护。图4中仅给出一路列肌小节驱动器控制电路，整个系统共设计了l2组行／列肌小节驱动器控制电内墙涂料路。